根据最近的机构研究报告，为您总结相关行业的投资要点，供参考：

1.特斯拉采用成熟的刚性驱动器方案，未来准直驱方案渗透率有望提高。

特斯拉采用的是最早推出，也是相对成熟的刚性驱动器方案。未来，随着准直驱驱动器技术的快速发展，刚性驱动器在双足机器人(300024)领域可能会逐步被取代。

【资料图】

2.刚性驱动器：最早推出相对成熟，整体设计较难创新。

刚性驱动器（TSA）是双足仿人机器人上广泛应用的一种驱动器。它具有控制简单、精度高的特点，但在功率可调性、效率和安全性方面存在一定的缺陷。目前的研究主要集中在优化设计上。

3.弹性驱动器：技术路线多样，多数结构和控制复杂。

弹性驱动器来模拟动物肌肉系统功能，以实现柔顺、安全和高能量效率特性。不过，弹性驱动器的结构和控制相对复杂，控制难度较大。

4.准直驱驱动器：新兴技术，编码器和电机功率密度为其主攻方向。

准直驱驱动器是一种新兴技术，采用电机加低传动比减速器的方案，具有高带宽力控和良好的抗冲击能力。未来的发展主要集中在编码器技术创新和电机功率密度提高。

5.风险提示：

需要注意的是，如果特斯拉的机器人技术路线变更，TSA技术超预期突破或者PA技术突破不及预期，都将对投资带来风险。

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